机器人制作 第三、四节课
智能驱动器的功能定义
基本技能:运动控制:位置、速度、加速度、力/力矩控制;
一技能:参数设置:运动性能、功能参数可调、可变;
二技能:状态反馈:与上位机保持交互;
三技能:固件升级:不拆机条件下进行功能更新;
被动技能:自主决策:该让驱动器自己做的就不让上位机操心。
基本技能:运动控制
位置/速度控制:
单个舵机:
set_angle(id,angle,time)
id:舵机ID
angle:舵机位置
time:运行时间ms
多个舵机
set_angle(id_list,angle_list,time)
id_list=[id1,id2,id3,…]
angle_list=[angle1,angle2,angle3,…]
力矩控制
单个舵机
set_torque(id,torque)
id:舵机ID
torque:转动力矩
多个舵机
set_torques(id_list,torque_list)
id_list=[id1,id2,id3,…]
torque_list=[torque1,torque2,torque3,…]
连续旋转速度控制
单个舵机
set_speed(id,speed)
id:舵机ID
speed:速度
多个舵机
set_speeds(id_list,speed_list)
id_list=[id1,id2,id3,…]
speed_list=[speed1,speed2,speed3,..]
一技能:参数设置
修改EEPROM参数
write_e2(id,adr,val)
id:舵机ID
adr:E2位置
val:参数值
设置舵机模式
change_mode(id,val)
val=1,阻尼模式
val=2,锁死模式
val=3,待机模式
val=4,连续转动模式
二技能:状态反馈
基础版舵机返回角度
get_state(id,num,bool)
num1,返回当前舵机编号
num2,返回当前角度
num3,返回当前期望角度
num4,返回舵机所需运行时长(ms)
若id=121,则bool必须为1。
升级版舵机返回其他参数
get_state(id,num,bool)
num=1,返回当前舵机编号
num=2,返回当前角度
num=3,返回当前期望角度
num=4,返回舵机所需运行时长(ms)
num=5,返回舵机电压
num=6,返回舵机电流
num=7,返回舵机通信波特率
num=8,返回舵机温度
若id=121,则bool必须为1。
读取EEPROM参数信息
read_e2(id,adr)
三技能:固件升级
利用软件DR Servo Terminal 进行不拆机条件下的更新。
被动技能:自主决策
运动自适应
位置自适应
阻挡撤掉后,能继续运动到指定位置。
速度自适应
指定运动时间,自主适配转动速度。
旋转自适应
阻挡撤掉后,继续以指定速度运动。
自我保护
堵转保护
阻挡发生后,指定时间内进入保护模式。
机器人运动建模背景介绍
1、数学模型是描述客观世界的一种有效工具
将对客观世界的抽象理解为具体描述,并使其具有可推导性,以便发现客观世界内生的规律。
2、数学模型本质就是方程,也是计算机控制的必备条件
R代表所有关节的支反力和力矩;A代表尺寸参数;B代表负载。